Jaskyňa bola objavená 27. októbra 1952 a predstavuje jednu z našich najvýznamnejších a najbohatších paleontologických lokalít. Medvedia jaskyňa sa nachádza na juhovýchodnom okraji planiny Glac. Jaskyňu charakterizujú v prevažnej miere horizontálne chodby pomerne značných rozmerov, široké až 14 m s výškou od 2,5 m do 17 m. V jaskynných priestoroch sa nachádza dobre vyvinutá podlahová sintrová výplň, tvoriaca kaskádovité hrádzové jazierka, a tiež náteky na stenách chodieb. V najväčšej miere sú zastúpené palicovité stalagmity dosahujúce výšku až 3 m, s priemerom od 5 do 12 cm, a tiež brčká rôznych dĺžok. Farebné spektrum jaskynnej výplne je veľmi rozmanité, od bielej farby cez žltastú a svetlohnedú, ktoré sú dominantné pre najmladšie útvary. Staršie útvary majú červenohnedú farbu. Rovnako pestré je aj zloženie jaskynných sedimentov. V jaskyni sa bohato vyskytujú kostrové pozostatky jaskynného medveďa, ktoré sa nachádzajú v hlinitých sedimentoch takmer vo všetkých podzemných priestoroch. Ich vek bol stanovený na viac ako 15 000 rokov.